形意拳是一种古老的传统拳术，在我国武术史上占有重要的地位。历史上，形意拳也叫"心意拳"、"行意拳"、"心意六合拳"、"合拳"，至今一些地区仍称为"心意拳"。古人说，由于它要求"心意诚于中，肢体形于外"，外行和内意高度统一，所以称为"形意拳"。还有解释说，这种拳法象形取意，表现了很多动物的特长，故名"形意拳"。
根据现有史料记载，形意拳创始人为明末清初山西蒲州姬隆丰（亦有称姬龙、姬凤二人），至今已有三百多年的历史。清雍正13年（1735年），河南进士王子诚在所著《拳论质疑序》中有如下记述："（武艺）人类不同也，他端亦不知创于何人，唯此六合拳传自山西姬龙、姬凤，二师及系明末人也，精于枪法，人皆以为神，而先师犹有虞习。以为……若太平之日，刀兵销伏，倘遇不测，将可以御之哉。于是将枪法为拳法，会其理为一本，通其形于万殊，名其拳曰六合"。"心与意合，意与气合，气与力合，肩与胯合，肘与膝合，手与足合，此之谓六合。"清朝期拳谱《心意拳原委考》也记载着："查此拳出于姬氏二人，一名姬龙，一名姬凤，系山西蒲州人也，家居均村，习艺有年，然前代远年，湮久无所考。"在一些形意拳资料中，也有的说此拳为宋朝名将岳飞所创，还有的说是北魏时来中国传教的印度僧尼达摩首创。清乾隆15年（1750年）名氏在所著《六合拳序》中说"（岳飞）精通枪法，以枪为拳，立一法以教将佐，名曰意拳，神妙莫测。""独我姬公名际可，字隆风，生于明末清初，为蒲东诸冯人氏，访名师于终南山，得武穆王拳谱，后授余师曹继武先生……。"上述说法，在岳飞、达摩、曹继武的生平史料中没有记载，因而不少武术史学家认为根据不足，不可确信。